Orasul este situat pe ambele maluri ale râului Mures, la 34 de km de Arad. Cetatea Lipovei a fost cladita în timpul domniei lui Bela al IV-lea (1235 - 1270). Prima mentiune documentara este din 1245, prin care regele dadea ordin sa fie refacuta cetatea distrusa de invazia tatara din 1241. Totusi, pe teritoriul Lipovei s-au descoperit urme ale unor vechi asezari neolitice, dacice si romane, care dovedesc prezenta unei asezarii timpurii. În 1315 apare consemnata cu numele de Lipva iar în 1440 este declarata oras liber. Cetatea a fost în secolul XV proprietate a Huniazilor.
Lipova a fost permanent disputata de habsbrugi si de otomani. Între 1552 - 1595 si 1613 - 1718, a fost stapânita de turci (cu întreruperi). În urma semnarii Pacii de la Passarowitz în 1718, orasul a revenit definitiv în mâna Habsburgilor. Totusi Lipova este una dintre putinele localitati stapânite de turci în care s-au mai pastrat urme ale acestora, Bazarul turcesc fiind reprezentativ în acest sens.
Atractii turistice
Biserica Manastirii "Sfânta Maria" din Radna
Biserica ortodoxa.
Muzeul Orasenesc Lipova înfiintat în 1952.
Biserica Ortodoxa "Adormirea Maicii Domnului".
Vechea scoala româneasca, construita în prima jumatate a secolului al XIX-lea.
Bazarul turcesc dateaza din perioada celei de a doua stapâniri otomane si impresioneaza prin dimensiuni.
Statiunea balneo-climaterica Lipova Baile sunt recomandate pentru afectiuni ale tubului digestiv si afectiuni cardio-vasculare.
Manastirea si biserica de pelerinaj "Maria Radna".
Cetatea ªoimos atestata documentar pentru prima data în anul 1278.
Biserica "Buna Vestire", ridicata în secolul al XVIII-lea.