Localitatea este atestata documentar din anul 1240 sub numele Mons Sancti Petri, fiind înfiintata însa mai devreme, în timpul stapânirii teutonice, de catre „grupul celor 100” de prejmereni. Tot din secolul XIII dateaza si biserica în stil romanic de pe dealul Sânpetrului, darâmata în mare parte la 1794. Urmele unei picturi aflata pe unul dintre peretii cetatii fortificate a dus la presupunerea ca, pe acest loc, cistercienii construisera o manastire în jurul anului 1240.
În urma navalirii turcesti din 1432, Sânpetrul este partial distrus, în acelasi secol fiind ridicate zidurile fortificatiei taranesti la înaltimea de 8 metri. Într-o etapa ulterioara (1610), au fost construite si încaperi pe doua etaje si cinci turnuri de aparare. Puternicul incendiu din 1625 a distrus arhiva satului, nemairamânând în ea decât acte de dupa 1750. O noua navalire a turcilor în tara Bârsei, în 1658, aduce pentru Sâmpetru un nou incendiu devastator si o serie de victime omorâte si îngropate chiar în biserica.
În 1713 s-a prabusit turnul clopotnitei, iar la 1760 un nou incendiu distruge pâna la temelie casele a 30 de proprietari de pamânturi, 48 ramânând fara hambare si grajduri. Anul 1769 este marcat si el de un incendiu devastator. Între 1778 si 1782 este construita noua clopotnita, care se prabuseste totusi, provocând mari pagube. La un an dupa darâmarea partiala a bisericii vechi, în 1794, se începe constructia celei noi si a clopotnitei din partea de est. În 1825 e construita noua primarie, lânga vechea poarta a cetatii.
Anii 1823 si 1855 aduc din nou incendii în sat. În ultimul, Sânpetrul a ars de cinci ori.
La 25 august 1937 ia fiinta prima scoala de instructori planoristi din România, pe aerodromul de la Sânpetru, avându-l ca instructor pe pilotul german Ernst Philipp. Pâna la 15 noiembrie, în acelasi an, au fost realizate deja 1.730 zboruri, totalizând 141 ore de zbor, cu 5 zboruri de peste 5 ore si doua recorduri nationale stabilite. Au fost realizate 57 de brevete, clasele A, B, C si au fost brevetati 30 de instructori de zbor fara motor.
Atractii turistice
În Sânpetru pot fi vizitate biserica evanghelica, biserica ortodoxa, rezervatia naturala „Dealul Lempes” si se poate practica planorismul la Aeroclubul Iosif Silimon. Curentii ascendenti ce se formeaza în jurul dealului Lempes ofera conditii prielnice acestui sport.
De asemenea, cetatea taraneasca ce dateaza din secolul XV, difera putin fata de constructiile tipice de acest gen din tara Bârsei, prin spatiul mare lasat între cele doua rânduri de ziduri (destinat adapostirii vitelor) si prin forma gurilor de tragere din rândul inferior, facute pentru arcasi. Capela funerara a cetatii pastreaza un ansamblu pictural în stil gotic, de la sfârsitul secolului al XIV-lea.
Biserica ortodoxa dateaza din secolul XVIII, prezentând frumoase fresce de factura brâncoveneasca.