În timpul Daciei romane, la sase kilometri de actuala vatra, se gasea castrul roman Tibiscum (Jupa), construit în anul 106 e.n., dar este posibil ca si pe teritoriul Caransebesului actual sa fi fost o asezare romana. La Tibiscum au fost gasite fragmente ceramice dacice, iar în apropiere au fost descoperiti tumuli dacici (sec I -II e.n.).
Într-o diploma a împaratului Vasile II Bulgaroctonul al Bizantului (976-1025) din anul 1020 era mentionat un „castru episcopal” la Dibiskos - vechiul Tibiscum din timpul romanilor - iar populatia neo-latina, ce traieste la nord si sud de Dunare, apare sub denumirea de vlahi.
Secolul al XI-lea este o perioada de framântari si patrunderi ale populatiilor migratoare, în special ale maghiarilor, care reusesc sa-si exercite dominatia asupra zonei Caransebesului, incluzând-o în cadrul Banatului de Severin, pentru ca în secolul al XII-lea sa se produca transferul centrului de greutate de la Tibiscum spre Caransebes. Acum, se trece de la asezarea antica spre noul oras medieval, ce se va dezvolta în jurul cetatii.
Regele Ladislau al IV-lea Cumanul viziteaza cetatea în anul 1289 si revine aici în 1290, când pe 29 aprilie într-un document este mentionat numele de Caransebes, aceasta fiind considerata prima atestare documentara a orasului. Caransebesul este numit Opidum (târg), la fel ca si în registrele dijmelor papale din anii 1332-1337. Dupa I. Bartolomei, prima mentiune despre Caransebes s-a facut într-o consignatie de zeciuiala papala din secolul al XII-lea.
Caransebesul, o zona de locuire româneasca compacta, era o asezare importanta, caci în anul 1352 este amintit ca sediu al provinciei Sebes, iar din anul 1360, ca sediu al Banatului de Severin si centru administrativ, politic si militar al celor opt districte autonome românesti din Banat.
Ioan de Hunedoara poposeste la Caransebes pe 18 octombrie 1447 si 29 octombrie 1453, când daruieste orasenilor, pentru servicii credincioase, jumatate din prediul Racovita, situat la marginea de nord a orasului.
Politic, Caransebesul are un mare rol în apararea drepturilor populatiei românesti din zona de deal si de munte a Banatului împotriva nobilimii si regalitatii maghiare. Militar, oastea districtelor a fost mereu în fruntea luptelor împotriva turcilor.
În 1658, orasul trece sub dominatie otomana (timp de 30 de ani), iar în anul 1660, orasul este vizitat de cronicarul turc Evlia Celebi (Evlya Chelebi), care îi face o frumoasa si documentata descriere. A urmat „razboiul lung“ dintre turci si austrieci, început în anul 1683 si dus, cu unele intermitente, pâna în 1699.
Din 1718, Banatul, prin pacea de la Passarowitz, trece sub dominatia habsburgica.
În 1738, are loc razboiul austro-otoman si în Caransebes stationeaza trupele imperiale, iar turcii devasteaza cetatea, pentru ca, în 1741, sa se tina aici Conferinta de pace pentru stabilirea liniei de frontiera dintre cele doua imperii.
În 1872, orasul este ridicat la rangul de municipiu.
In 20 august 1919, iar în urma hotarârii Conferintei de pace de la Paris din august 1919 s-a facut delimitarea teritoriala dintre Serbia si Regatul României.
Între cele doua razboaie mondiale, orasul, fiind un important nod rutier si feroviar, cunoaste o dezvoltare accentuata, ajungând de la o localitate de granita, cu un numar limitat de locuitori (în perioada dominatiei austro-ungare), la o urbe înfloritoare care se baza mai ales pe comert , micii mestesugari si zona agricola înconjuratoare.
Atractii turistice
Cetatea Caransebes
Turnul lui Ovid
Statuia guvernatorului Ioan Draganila
Statuia „Por Patria”
Bustul episcopului Ioan Popasu
Statuia generalului Traian Doda
Placheta de pe casa Generalului Ioan Dragalina (Str. Ardealului, nr. 6)
Placheta de pe casa profesorului Antoniu Sequens (Str. Constantin Diaconovici Loga, nr. 8)
Medalionul poetului George Suru, placat pe Casa de Cultura (Str. Mihai Viteazu, nr. 6)
Placheta de pe casa unde a locuit renumitul taragotist si culegator de folclor Luta Iovita (Str. Poiana, nr. 5)
Sigilul stilizat al Comitatului Caras-Severin placat pe cladirea Gradinitei nr. 2 cu orar prelungit (Str. Mihai Viteazu, nr.7)